Enquanto navegava no site da Eletrogate para comprar umas peças acabei encontrando uma apostila gratuita que eles fizeram e estão liberando para quem quiser aprender a mexer com Arduino.
Para quem quiser baixar a apostila, ela está em formato PDF no site http://conteudo.eletrogate.com/obrigado-apostila-arduino-robotica
Ainda não li, mas só de bater o olho parece bem completa! Vale a pena!